MT2015_Case13

3D files and pictures

AndreasLegiest : January 17, 2016 16:05 : Case13_2015

3D Files

M.A.R.C. Foto’s

Leave a response »

Assembly

AndreasLegiest : January 15, 2016 03:46 : Case13_2015

 Na het bouwen van alle onderdelen wordt de robot samen gevoegd. De RPi en boards worden in de voorziene sockets geplaatst en de kabels worden getrokken.

Leave a response »

Final Legs

AndreasLegiest : January 15, 2016 03:33 : Case13_2015

Daar de nieuwe body te groot is voor de oude poten, moesten de poten verschaald worden. Hierbij hebben we de poten aangepast om voorkomende problemen op de lossen.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

De bovenbenen zijn dubbel uitgevoerd, om de speling te verkleinen tijdens het bewegen. De onderdelen worden langs weerszijde op de motor gemonteerd zodat ze parallel draaien.

De onderdelen worden Het onderste deel wordt op zijn plaats gehouden door afstandsbussen rond de rotatie-as.  de stijfheid van de veren kan worden geregeld door de veren te vervangen. De ringen waartussen de veren hangen maken het eenvoudig om de veer te vervangen zonder de poten te demonteren.

Op het einde van de poten zit een stuk high-friction pad, welke het loopvlak vormen. Hierdoor heeft de robot altijd grip tijdens het bewegen.

Leave a response »

Final body

AndreasLegiest : January 15, 2016 03:10 : Case13_2015

Om de ruggengraat te verbinden met de body van de robot komen er delen van de ruggengraat terug in de voor en achterkant van de robot. Daarnaast bevat de body aansluitingen voor de motoren en plaatsen voor de montage van de elektroncia.

De ruggengraat wordt verbonden met hetzelfde scharnierpunt als tussen de segmenten onderling. De uitmeet systemen zijn ook aanwezig in de body, wat het totale aantal scharnierpunten op 4 brengt.

De montage van de motoren gebeurt via beugels die een standaard afmeting volgen, hierdoor kunnen verschillende types motoren gemonteerd worden zonder het stuk aan te moeten passen.

De elektronische componenten die vast in de robot zitten worden gemonteerd op de body. Hiervoor zijn opstaande voetjes en gaatjes voorzien. De componenten zitten op deze manier op een vaste, logische plaats. Naast de vaste plaatsen voor de boards is er plaats voorzien voor 4 batterijen, die vast zitten door de vorm van de houders. Er is plaats op het voorste onderdeel (de romp) voor de plaatsing van meerdere sensoren en uitbreiding naar nieuwe  toepassingen.

 

Leave a response »

Final Spine

AndreasLegiest : January 15, 2016 02:58 : Case13_2015

De finale versie van de ruggengraat bied plaats aan 2 optische sensoren, een instelbaar veersysteem, een tandwiel-encoder systeem en bestaat uit een body.

Body:
De body van het segment is getekend in CAD door gebruik te maken van Surface Modeling. De productie-techniek is 3D printen. Hierdoor hebben we een grote vormvrijheid en kunnen we gepaste vorm en plaats voorzien voor alle onderdelen. De sensoren worden, in voorziene gleuven geplaatst en blijven zitten door de klemming. Het veersysteem wordt bevestigd door een moer die ingewerkt kan worden in de body.
Het scharnierpunt tussen twee segmenten heeft de vorm van een vork, 3 onderdelen aan de ene zijde, 2 inschuivende onderdelen aan de andere. Op deze manier wordt rotatie tegengegaan in de dwarse richting en worden de connecties steviger.

Optische sensoren:
Het opmeten van de beweging tussen de segmenten gebeurt aan hand va optische encoders. Er zitten 2 sensoren op elk segment om de richting van de beweging na te gaan. De gegevens van de sensoren worden in real time uitgelezen en verwerkt tijdens het lopen. Hierna kunnen de gegevens gebruikt worden door de processing unit in de robot of verzonden worden naar een extern systeem.

Tandwiel-encoder systeem:
De beweging van de segmenten worden versterkt door een tandwieloverbrenging, om de precisie van de metingen te verhogen. Het tandwiel zit gemonteerd aan de voorkant van ieder segment en loopt tegen het encoderwiel van het volgende segment. De aanduidingen van het encoderwiel staan om de 2° en zijn gemaakt door te laseren in plexiglas.

Instelbaar veer-systeem:
Het veer systeem tussen de segmenten is instelbaar in flexibiliteit door het verstellen van de bouten. Op deze manier kan de ruggengraat aangepast worden door de operators en naargelang het doel van de test.

 

 

Leave a response »

Electronic components

AndreasLegiest : January 2, 2016 17:00 : Case13_2015

Onder onderstaande link zit een componentenlijst met de elektronische componenten en hun eigenschappen. Deze componenten komen in de finale versie van de puppy. In het ontwerp van de body zal met deze afmetingen rekening gehouden moeten worden en er zal plaats voorzien worden voor deze onderdelen. We zullen plaats voorzien voor 4 batterijen, maar door het gewicht is het mogelijk dat het uiteindelijke model er maar 2 bevat.

Onderdelen

Er werd een opstelling gemaakt om de sensoren te testen.

 

 

 

 

 

Onderstaande link bevat een video met een test van de sensoren.

DSC_0254

We maakten ook een opstelling om de code voor het wandelen te testen. Door de poten en motoren te monteren op een eenvoudige plaat kunnen we dit object laten lopen.

 

Leave a response »

Prototype 5 – Test Setup Legs

AndreasLegiest : December 10, 2015 15:24 : Case13_2015

De poten zijn gebasseerd op poten van de reeds bestaande puppy maar er zijn enkele aanpassingen aangebracht.

De vormgeving van de poten is geïnspireerd op de ruggengraat zodat het ontwerp van de puppy één samenhangend geheel vormt.
Verder hebben we de poten ook moeten verschalen met factor 3, dit doen we om een realistische verhouding tussen het lichaam en de poten te behouden.

Deze opstelling dient enkel om testen uit te voeren in verband met het aansturen van de poten. Tevens kunnen we ook een goede inschatting maken omtrent de plaats die de elektrische componenten in beslag zullen nemen. Hierdoor krijgen we een beter beeld van de afmetingen van de definitieve romp.

Leave a response »

Prototype 4 – Spine 2v1

AndreasLegiest : November 25, 2015 14:00 : Case13_2015

We gebruiken een systeem met tandwieloverbrenging om de verdraaiing van de optische schijf te vergroten. De vormgeving van het product is aangepast naar 3D printbaarheid en de sensoren zijn ingewerkt.

Leave a response »

Prototype 3 – Spine 1v1

AndreasLegiest : November 25, 2015 13:36 : Case13_2015

Eerste versie van concept 2.

Bij dit prototype hebben we twee segmenten vervaardigd door middel van 3D printing. De onderdelen zijn verbonden met het schijfje van prototype 2. Veren zijn geplaatst tussen de segmenten in de voorziene plaatsen. De veren zijn niet instelbaar, dit dient aangepast te worden naar volgend prototype. De sensoren zijn ook  niet voorzien.

De beweging die mogelijk is blijkt te weinig. De verplaatsing is ongeveer 6 graden (3 in elke richting) waardoor de opmeting te beperkt is (praktisch binair). Tijdens het printen heeft het onderdeel ook een hoeveelheid ondersteuning nodig, dit zou moeten worden weggewerkt.

 

Leave a response »

Prototype 2 – Optical sensor disc

AndreasLegiest : November 25, 2015 13:20 : Case13_2015

Om de werking van de optische sensoren te testen, en de haalbaarheid van concept 2 te testen (meebepaald de mogelijkheid van de meetmethode) maken we schijfjes met verschillende indicatie streepjes. Zo kunnen we de precisie van de sensor bepalen en de benodigde hoekverdraaiing. De schijfjes zijn gemaakt met een lasersnijder uit Plexi met een dikte van 1mm, karton van 2mm en versterkt papier van 0.5 mm.

De best werkende verdeling is een streepje om de twee graden in plexi van 1 mm. We zullen dit schijfje inbouwen in het volgende prototype.

 

 

Leave a response »
« Page 1, 2 »

Leave a Reply